Привет. Расписание ж/д на польском сайте http://rozklad-pkp.pl
Лучший вариант (дешевле) ехать на поезде "Варшава-Тересполь" и из Тересполя до Бреста на электричке/ подсесть к кому-нибудь на авто.
27.10. Warszawa Centralna (17:30) - Terespol (21:05)
27.10 Terespol (22:00) - Brest (23:18)
Переночевать надо будет в Бресте в данном случае. Могу поспособствовать и устроить ночлег у друзей )

Обратно примерно таким же образом.
Расписание автобусов - http://av.brest.by/international.htm